相传尧为部落联盟时，四岳推举舜为继承人，尧对舜进行三年考核后，使帮助为事。尧死后，舜继位，用同样推举方式，经过治水，以禹为继承人。禹继位后，又举皋陶为继承人，皋陶早死，又以伯益为继承人，最后族人拥戴禹之子启为王。这是部落联盟推选的制度，史称“禅让”。
除原始部落外，历代王朝中也发生过禅位情况，例如汉献帝刘协禅让给魏文帝曹丕；魏的魏元帝曹奂禅让给晋武帝司马炎；梁朝梁敬帝萧方智禅让给陈武帝陈霸先；唐朝唐哀帝李祝禅让给梁太祖朱温等。而这些禅让与部落社会时期的禅让不同的是，他们都不是由臣民选拔、君王推荐的，君王通常都是被动退位，其本质属于谋朝篡权。
大禹到了晚年，四处查访，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，无奈，又推举伯益。但当禹死后，部落联盟中一些有的大家族，拥立禹的儿子启即位，便起来反对伯益。启趁之机杀了伯益，夺得了(约公元前1988年-1979年)，并传给自己的后代。这样，由传贤变成传子，在一家一姓中传承，公天下变为家天下。
世袭或世袭制度是指某一代继一代地保持在某个血缘家庭中的一种社会概念。在一家一姓中传承，这是世袭制的主要特点，是以嫡长子继承制为基本特点的分配制度。其形式可概括为父子相传，有时兄终弟及。
世袭制不仅包括世袭，还包括、爵位的世袭。例如在科举制度选官之前，分封制下的诸侯都是世袭的，而地方官员中的门第制度一定程度上有家族世袭的性质存在。
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