1972年，浙江省文物考古部门对浙江余姚河姆渡遗址进行了发掘，还出土了陶纺轮、木纬刀、木织轴、骨锥、骨管状针织网等与纺织有关的实物。同时还出土了成股麻线。后来，经鉴定，其年代为距今6960+100年。同年，还在江苏吴县草茶生的新石器遗址中发现了距今约6000年的葛布残片。
1980年，河南卸州考古队在河南荥阳市青台村新石器时代遗址中发现了距今5500年的丝麻纺织物残片，经分析发现其是用典型的桑蚕丝来织成的，且用赭铁矿之类的矿物质颜料对其进行了染色。
1933年，考古人员在山顶洞人遗址中发现了一枚骨针，此骨针长8.2厘米，直径0.31-.033厘米，异常尖锐，经鉴定，其年代为距今18000年前，当时号称为最古第一针。
但后来，也发现了比它更早的骨针。1981年，考古人员在辽宁海城小孤山遗址中又出土了制作精良的三枚骨针。经鉴定，其年代为距今约45000年前。
随着时间的推移，针的材料也发生了变化。后来，考古人员在太原赵卿墓中发现了一枚长7厘米的青铜针。在湖北江陵包山2号楚墓中出土了一枚长8.2厘米的钢针。
《皇图要览》载：伏羲化蚕，西陵氏始蚕。西陵氏之女嫘祖即为黄帝之妻，她是的养蚕治丝方法的创造者，称为“蚕神”。另《绎史.内经》载:“黄帝斩蚩尤，蚕神献丝，乃称织维之功。” 这些人都是距今约七八千年前的远古传说人物。以此来看，在距今七八千年前，先民已会剿丝织布了，这就具备了刺绣的物质前提。
《尚书注疏.卷五.益稷》载：“帝(舜)曰：臣作朕股肱耳目。予欲左右有民，汝翼。予欲宜力四方，汝为。予欲观古人三象，日、月、星辰、山、龙、华虫、作会(绘)，彝、藻、火、粉末、黼、黻、絺绣，此五彩彰施于五色，作服，汝明。”这是虞舜对大禹说的一段话。意思就是将日、月、星辰、山、龙、华虫、彝、藻、火、粉末、黼、黻等12种纹样绣在衣服上。这就是后来所说的十二章服制度。这个事情发生大约在公元前21世纪，距今约4100年左右。如此来看，刺绣起源于4000年前。
另外，《太平御览》引《太公六韬》也说“夏桀、殷纣之时(约公元前21-11世纪)，妇人锦绣文绮之，坐食衣绫纨常三百人。”也可见在距今4000年前，刺绣技艺已很成熟了。
综上所述，我们认为，至少在距今4000年前，已经有了比较成熟的刺绣技术。在往上推1000年，在华夏地区，出现刺绣是可以肯定的。既是说，刺绣与我们五千年文明史基本同步。
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